室内如何实现无人机的编队飞行控制?

发布网友发布时间：2024-10-07 14:16

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热心网友时间：2024-10-07 14:32

前言

无人机以其结构简便、体积小巧、操作灵活、应用广泛以及安全性高等特点，吸引了全球各国的关注。相较于单机飞行，无人机编队飞行展现出更高的任务执行效率、更广的覆盖范围以及更高的容错率，因此具有更加广阔的发展潜力。无人机编队飞行任务的完成，依赖于无人机队形的有效产生、维持和变换，因此如何实现复杂队形的无人机编队控制，成为当前研究的一个热点。

方案介绍

北京航空航天大学飞行学院的何翔老师团队正在进行自主无人机编队控制的研究工作。在进行编队控制时，需要实现对多个无人机的定位和姿态控制，且要求具备较高的定位精度和较快的飞行速度。为了获取室内无人机集群的精确空间位姿数据，凌云光公司在8m x 6m的实验场地内部署了一套名为FZMotion的多智能体位姿追踪系统。这套系统主要由16台Swift 30动捕相机和MoCa刚体运动捕捉软件构成，旨在实现实验场地内的高帧率、高精度运动捕捉。通过捕捉无人机上的反光标记点，系统可以实时获取每架无人机的精确空间位置和姿态信息。FZMotion系统通过VRPN协议将无人机位姿信息传输至无人机控制平台ROS，经过地面站的数据处理，计算出编队控制量并发出航点指令。在无人机飞行至指定航点的过程中，FZMotion系统持续获取无人机位姿数据，并同步传输新的航点指令，最终实现了无人机的编队飞行控制。（联系电话：13426270300）