古代旅行的形式多种多样。在古代，人们主要通过陆路、水路和空中进行旅行。陆路旅行通常采用步行、骑马、骑车、骑牛等方式。水路旅行包括乘坐船只、划船、游泳等。另外，使用动物如骆驼、驴子等作为交通工具也是一种常见的古代旅行方式。此外，一些人也会选择步行或骑行进行长途旅行，其中一种较著名的方式是朝圣。