运输机器人如何实现定点投货?
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发布时间：2022-05-10 17:18
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时间：2023-10-18 12:00
现有配送机器人只是简单的配送平台，无法精确分配及投送指定物料到特定位置，导致投送错误时常发生，增加了人力回收成本，没有起到机器投送的效果。
技术实现要素：
为解决现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种精确投送的配送机器人，精确投送货物，避免投送错误，可提高工作效率和节省人力物力的优点。
为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种精确投送的配送机器人，包括底部支架、环形滑轨和安装在环形滑轨上的收纳盒；
所述底部支架上安装有外壳，在底部支架下部安装有轮子，所述底部支架上通过连接板安装两个竖向平行设置的长条椭圆形环形滑轨，每个环形滑轨上设置有传动机构，所述传动机构包括设置在环形滑轨内靠近长条椭圆形环形滑轨两端的两个同步轮，同步轮上设有同步带，在连接板上通过电机座固定有驱动电机，同步轮通过驱动电机驱动；
在所述环形滑轨上设有若干滑轮，多个滑轮分别固定在若干支撑座上，若干支撑座等间距设置固定在同步带上，使得同步带带动滑轮沿环形滑轨运动；所述滑轮固定在支撑座后端，在支撑座前端设有第二齿轮，在支撑座前端还通过连接轴安装有连接座，在连接座上刚性连接有第三齿轮，第二齿轮与第三齿轮啮合，收纳盒安装在两个环形滑轨的第三齿轮上，通过同步带将相应收纳盒中的物料送到机器人外壳上设置的上盖位置；
在连接板上连接有水平设置的固定凸台，在固定凸台上固定有竖向设置的支撑板，所述的支撑板两端靠近环形滑轨圆弧段位置分别固定有第一齿轮；两侧环形滑轨的支撑板上的第一齿轮之间通过连杆连接；
在连接板上设有围绕环形滑轨直线段设置的c型护板，c型护板竖向两端面上开设有滑槽，在连接座两侧设有滚轮，滚轮沿滑槽移动；当滑轮运动至环形滑轨圆弧段处时两滚轮与滑槽脱离配合，此时第二齿轮与第一齿轮啮合。
进一步，在底部支架上固定有两条水平平行设置的弧形轨道，每条弧形导轨上各设有一个竖向设置的三角支架，每个三角支架底边下端设有三组平衡滑轮，三角支架通过平衡滑轮安装在弧形导轨上，在每个三角支架上部刚性固定有连接板，所述环形滑轨通过连接板安装在三角形支架上。
进一步，每组平衡滑轮包括分别位于弧形导轨上下两侧的两个平衡滑轮，两个平衡滑轮将弧形导轨夹持在中间，每组平衡滑轮能够沿弧形轨道自由滑动。
进一步，每两个滑轮为一组分别位于环形滑轨内外两侧将环形滑轨夹持在中间，每组滑轮固定在一个支撑座上。
进一步，在所述第三齿轮上固定有梯形滑块，所述的收纳盒两侧均设有燕尾槽和弹簧，在第三齿轮上的梯形滑块与收纳盒上安装的燕尾槽配合，使得收纳盒能够相对于梯形滑块滑动，所述的弹簧一端与收纳盒连接，另一端与梯形滑块连接。
进一步，所述收纳盒前部设有把手，在收纳盒内部设有隔板，将收纳盒分隔成多块。
进一步，所述外壳上部内侧两边分别设有弧形齿条，所述的上盖为弧形结构，四个小滚轮通过连接凸台分别连接在上盖四角位置，每个小滚轮旁边设置有小电机，小电机输出轴上连接有小齿轮，所述的弧形齿条与小齿轮啮合，在电机和小齿轮的配合下使得上盖沿弧形齿条移动，实现上盖打开和关闭。
进一步，所述外壳顶端设有安装有平台和寄存盒，在安装平台上设有旋转平台，在旋转平台上设有机械臂，机械臂前端设有机械爪，通过机械臂、旋转平台和机械爪的配合将上盖打开位置收纳盒中的物料移动至寄存盒中。
进一步，所述外壳前部设有摄像头，在外壳四周设有距离传感器，在外壳中部设有前开门，所述的前开门通过铰链与外壳连接，在前开门上设有拉手和门锁。
进一步，在底部支架前下部通过轴承座固定有两个通过电机驱动的主动轮，通过两个主动轮差速运行实现转向，在底部支架后下部设有两个从动轮；所述的从动轮与底部支架通过固定座连接，所述的固定座与底部支架配合处设有轴承形成万向轮结构。
本发明的有益效果：
本发明的多功能智能配送机器人，在底部支架上竖向设置两个长条椭圆形环形滑轨，在所述环形滑轨上设有若干滑轮，同步带带动滑轮沿环形滑轨运动；在连接板上设有围绕环形滑轨直线段设置的c型护板，通过在c型护板竖向两端面上开设有滑槽，为连接座两侧滚轮提供滑道，通过滚轮沿滑槽移动，保证收纳盒在环形滑轨直线段位置移动时保持水平，结构简单紧凑，运行安静平稳；
在靠近环形滑轨两端圆弧段位置分别固定有第一齿轮，滑轮固定在支撑座上，在支撑座上设有第二齿轮和第三齿轮，第二齿轮与第三齿轮啮合，收纳盒安装在两个环形滑轨的第三齿轮，滑轮组沿环形滑轨运动时，在直线段位置滚轮沿滑槽移动，每组滑轮运动至环形滑轨圆弧段处时两滚轮与滑槽脱离配合，此时第二齿轮与第一齿轮啮合，保证收纳盒在环形滑轨圆弧段位置移动时保持水平。
通过滚轮，滑槽配合及第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮的作用下，保证收纳盒沿沿环形滑轨运行所有位置保持水平状态，避免物料倾倒；通过同步带驱动，并通过环形滑轨圆弧段齿轮啮合定位，能够精确控制各收纳盒沿环形滑轨平稳移动，位置精确可控，将相应收纳盒中的物料送到机器人壳体上的出口位置，通过机器人实现自动货物配送，多个收纳盒分别存储多种不同物料，到达指定位置时将特定收纳盒送到机器人出口位置，代替人工实现机器人精确配送，降低投送物料错误的问题，具有储存空间大，结构简单可靠，配送过程方便可靠，可提高工作效率和节省人力物力的优点。
另外，两侧环形滑轨的支撑板上的第一齿轮之间通过连杆连接，保证两侧环形滑轨可靠连接，驱动机构整体结构更加稳固。
进一步，在底部支架上固定有两条水平平行设置的弧形轨道，每条弧形导轨上各设有一个竖向设置的三角支架，三角支架通过平衡滑轮安装在弧形导轨上，在重力作用下平衡滑轮会相对弧形轨道自由滑动进而保证机器人上部始终保持水平，防止收纳盒中的物料出现倾倒现象，避免机器人倾翻。
进一步，环形滑轨设有若干滑轮，每组滑轮通过支撑座等间距设置固定在同步带上，两个滑轮分别位于环形滑轨内外两侧将环形滑轨夹持在中间，防止滑轮组与环形滑轨脱离，运转平稳，安全可靠。
进一步，第三齿轮上固定有梯形滑块，梯形滑块与收纳盒上安装的燕尾槽配合并设有复位弹簧，燕尾槽相对于梯形滑块滑动保证收纳盒可以从机器中拉出，放入物料后，在弹簧的作用下收纳盒自动收回，连接结构简单，放置物料方便，工作效率高。
进一步，外壳上部内侧两边分别设有弧形齿条，所述的上盖为弧形结构，上盖审设置滚轮和小齿轮，通过弧形齿条与小齿轮啮合，在电机和小齿轮的配合下使得上盖沿弧形齿条移动，实现上盖打开和关闭，通过控制电机，控制上盖开启和关闭，自动化程度高，使用便利。
进一步，通过机械臂、旋转平台和机械爪的配合将上盖打开位置收纳盒中的物料移动至寄存盒中，自动提取物料到寄存盒内，安全可靠，避免货物提取错误，取货人从寄存盒即可得到相应物料，智能化程度高。
进一步，所述外壳设有摄像头和距离传感器，便于智能化控制设计，实现机器人自动寻址和自动送货。
进一步，在底部支架上设置主动轮和从动轮，主动轮通过电机驱动，从动轮为万向轮，通过两个主动轮差速运行实现转向和机器人行走。
