树莓派4B安装Ubuntu18.04+ROS Melodic终极教程
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发布时间：2024-12-11 07:40
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时间：2024-12-12 03:59
启动树莓派，将SD卡插入并连接电源、显示器、鼠标和键盘，通过网线连接校园网。默认用户名密码为ubuntu，随后需立即修改密码。
使用ifconfig命令检查网络连接，查看eth0网卡是否显示了ip地址。如未联网，可使用sudo reboot命令重启系统。
执行ping命令验证出校网络连接。
修改软件源以提高安装效率，选用中科大开源镜像网站。备份原sources.list文件，使用nano编辑器进行替换操作。
将原ubuntu官方网址ports.ubuntu.com替换为mirrors.ustc.edu.cn（参考mirrors.ustc.edu.cn/hel...）以加快软件包更新速度。
通过查找替换功能批量更新sources.list文件内容。
刷新软件包列表以更新系统。
安装Ubuntu桌面环境，以支持后续的ROS工具使用，如rviz和gazebo。安装1000多个软件包，大约需要2.5G空间，预计安装时间约为20分钟。安装完成后重启系统进入桌面。
在ROS安装过程中，设置软件源为中科大镜像以优化安装流程。安装ROS desktop-full功能包，包含ROS、rqt、rviz等工具，总约有1000个软件包，需要2.5G空间，安装时间同样约为20分钟。
配置ROS环境变量，确保每次启动新shell时自动添加到bash会话中，方便后续使用。
安装rosinstall和rosdep工具，用于手动安装ROS软件包。初始化rosdep。
在rviz中显示机器人模型并控制关节，需要安装特定的软件包。
通过经典的小乌龟例子测试ROS是否成功安装。启动ROS系统，运行turtlesim示例，然后在另一个terminal使用键盘控制小乌龟移动。如果能成功移动，则表示ROS已正确安装。
解决SSH远程登录问题，需要重新生成SSH密钥并配置客户端，如win10自带的PowerShell或putty，用于与树莓派远程传输文件，推荐使用winscp。
启用远程桌面功能，允许使用其他电脑调试树莓派，无需额外连接显示器。Ubuntu 18自带远程桌面功能，只需在Settings->Sharing中启用即可。解决桌面共享无法启用问题，需要在netplan配置中手动将有线网络的renderer设置为NetworkManager。
调整网络设置以在Settings中显示有线网络，之后启用桌面共享功能。确保Ubuntu系统设置允许远程连接，如需自动登录，可参考相关指南。
使用VNC客户端如RealVNC远程连接树莓派。
查阅参考资料以获取详细安装步骤与解决方法，包括改进SSH登录、远程桌面设置和特定软件包的安装。
