MoveIt2教程(一):MoveIt2简介

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热心网友时间：2024-11-29 03:47

MoveIt2是ROS 2环境下专为机器人机械手或机械臂设计的运动规划软件框架，集成了运动规划、机械臂操作、3D感知、运动学、控制和导航等领域的最新技术，旨在推动机器人技术发展。该框架支持多种机器人，广泛应用于工业、商业和研究领域，并遵循BSD许可条款，免费供用户使用。

MoveIt2的主要功能包括运动规划、机械臂操纵、3D感知、运动学、控制和导航等，它综合了这些领域的最新研究成果，是当前最先进、功能最强大的机械臂操纵软件。

当前版本为2.2，包含三个发行版或分支，以适应不同版本的ROS（Foxy 2.2 LST、Galactic 2.2、Rolling 2.2），同时维护的还有适用于ROS 1的Noetic 1.1 LST版本。用户在研究中使用了MoveIt软件框架，应参考以下引文：

（1）David Coleman, Ioan A. Șucan, Sachin Chitta, Nikolaus Correll, Recing the Barrier to Entry of Complex Robotic Software: a MoveIt! Case Study, Journal of Software Engineering for Robotics, 5(1):3–16, May 2014. doi: 10.6092/JOSER_2014_05_01_p3.

（2）Ioan A. Sucan and Sachin Chitta, "MoveIt", [Online] Available at moveit.ros.org.

（3）M. Görner, R. Haschke, H. Ritter, and J. Zhang, “Moveit! task constructor for task-level motion planning,” in IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation, pp. 190–196, May 2019. doi: 10.1109/ICRA.2019.8793898.

访问英语原文网址： moveit.ros.org/