PUTN在Ubuntu20.04 noetic下的编译

发布网友发布时间：2024-09-25 17:55

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热心网友时间：2024-10-06 02:46

PUTN在Ubuntu20.04 noetic下的编译详解

对于PUTN在Ubuntu 20.04 noetic环境下的编译，首先需明确的是，PUTN的最新版本可能未针对noetic版本进行优化。因此，依赖于noetic的安装步骤显得尤为重要。

开始进行A-LOAM的安装，参照相关指南。紧接着，进入安装依赖阶段，务必调整依赖配置中melodic版本为noetic版本。执行rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y，确保所有依赖正确安装。

完成rosdep安装后，进行catkin_make操作，若遇到关于pcl的错误提示，由于CmakeList中的c++版本设置不当，修改所有 "std=c++11" 为 "std=c++14"，重新运行catkin_make。

再次执行catkin_make后，会发现错误数量显著减少，然而仍有错误，主要集中在 'tf::Transformer::waitForTransform'函数未定义的引用。通过百度搜索相关问题，参考解决方案，在报错软件包的CmakeList文件中加入对tf和LIBRARIES learning_tf的引用，重新执行catkin_make操作。

在运行launch文件时，若遇到找不到A-LOAM的路径错误，解决方法是确保A-LOAM包与TUPN包放置在同一工作空间的src文件夹下，完成编译和运行。

在成功运行后，可能还会遇到rviz中显示为一片白和一个坐标系的问题。查阅相关资料，进行如下修改：在rviz配置中加入两个"xacro:"，删除不必要的"/"符号。

完成上述步骤后，需为所有可执行文件添加可执行权限，确保PUTN的完整运行。