(五)定时器 PWM 舵机

发布网友发布时间：2024-09-05 00:32

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PWM技术在电机和舵机控制中扮演着重要角色，通过精确调整脉冲宽度调制信号的占空比，实现对舵机角度的精确控制。STM32的TIM4定时器可以配置为PWM模式，例如，将通道3映射到PB8引脚上，以开启NVCC并启用中断。

为了实现不同频率的PWM，例如50M时钟频率下的10kHz，可以通过设置预分频器PSC（如4999）和Counter Period（如199）。例如，当频率为72M，调整PSC为23，周期则为20ms，这对于MG996R舵机控制提供了基准参数。

舵机的控制精度与占空比密切相关，如0度对应2.5%的占空比（1500脉冲），45度对应5%（3000脉冲），以此类推。通过调整脉冲宽度，可以实现从0度到180度的全范围舵机动作，公式为Pulse=占空比%*600和舵机角度=0.03*Pulse-45。

在实际编程中，先通过示波器进行调试，确保输出电压稳定在3.3V。下面是一个示例代码片段，用于控制STM32与MG996R舵机的交互：

javascript
// PWM配置
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim4, TIM_CHANNEL_3);

// 舵机控制参数
uint16_t pulseForAngle(uint16_t angle) {
return (angle + 45) * 100 / 3;
}

// 示例
void controlServo(uint16_t angle) {
uint16_t pulse = pulseForAngle(angle);
// 更新PWM占空比和输出脉冲
// ...
}

在实际应用中，先通过示波器检查波形，然后调整PWM参数，确保与MG996R舵机的配合，以达到理想的角度控制效果。