ROS Melodic 上部署python3 环境

发布网友 发布时间：2024-09-17 07:04

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热心网友 时间：2024-09-29 03:30

在ROS Melodic环境下部署Python3环境，通常会遇到不兼容性问题，因为默认环境下ROS Melodic与Ubuntu 18.04并不原生支持Python3解释器。本文将针对这一问题进行详细解答，提供解决步骤和解决方案。

### 简单解决方案

解决方法之一是尝试在Python脚本的第一行修改为Python3解释器的调用方式。修改内容如下：

bash
#!/usr/bin/env python3

若此步骤能解决问题，则任务完成。若出现错误信息，请继续阅读后续内容。

### 报错指南

对于遇到的错误，解决步骤可参考以下部分：

#### 解决geometry2部分

对于geometry2相关问题，通常需要通过下载其源代码并手动编译解决。参考官方论坛中的指南进行操作。

#### 解决PyDKL部分

如遇到PyDKL导入错误，首先确保已安装了C++依赖库和Python插件。然后，重新配置PyKDL以兼容Python3环境。具体步骤包括安装C++库、安装对应Python插件、并禁用Python2版本的PyKDL.so文件。

### 动机分析

在不升级系统或重装ROS Melodic的情况下，希望使用Python3环境和依赖包（如python-opencv、pytorch）。

### 问题分析

问题的核心在于ROS Melodic默认基于Python2环境，而许多现代Python3库和ROS项目不兼容。

### 前提

为了灵活切换Python2和Python3解释器，推荐使用conda管理多个Python虚拟环境。首先确保已安装conda，对于轻量级需求，建议使用mini-conda。

### 解决geometry2

下载geometry源代码并手动编译，通过`catkin_make`命令正确设置Python相关参数。验证解决方案是否成功。

### 解决PyDKL

遇到错误时，重新配置PyKDL环境，安装C++库和Python插件。在Python3环境中禁用Python2版本的PyKDL.so文件，确保所有依赖正确指向Python3环境。

### Gazebo spawn_model 报错

针对Gazebo spawn_model脚本中的报错，修改脚本第一行调用Python3解释器，从`#!/usr/bin/env python2`改为`#!/usr/bin/env python3`，以解决与ROS Melodic环境不兼容的问题。

通过上述步骤，可以有效地在ROS Melodic环境下部署Python3环境，解决遇到的不兼容问题。