摄像头标定基本原理

发布网友发布时间：2024-09-17 07:18

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热心网友时间：2024-10-26 14:17

摄像头标定是确保图像精确匹配现实世界的关键步骤，涉及普通平视摄像头与鱼眼摄像头的使用。平视相机坐标系与鱼眼相机坐标系的转换为标定提供基础。等距投影模型在鱼眼相机坐标系中尤为关键。几种标定方法与张正友的经典算法在解决内参和外参问题中起着核心作用。

标定前需明确条件：模板平面应在世界坐标系的 Zw=0 平面上，标定应基于 K（内参数矩阵）、(X,Y)（模板平面上点的齐次坐标）、(u,v)（模板平面上点在图像平面上的对应齐次坐标）、R 和 T（摄像机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵和平移向量）进行。标定实质上是解多元一次方程组的过程。需要N个角点和K个棋盘图像（不同位置）以提供足够的约束来求解参数。

内参标定仅需一次，畸变与内参是相机固有属性，因此无需重复标定。外参则与摄像头位置有关，位置变化则需重新标定。畸变参数的求解在内参标定流程中至关重要。PNP（透视-点）问题则在求解外参时成为关键。

综上所述，摄像头标定是确保图像准确映射现实世界的关键步骤，涉及从坐标系转换到标定方法与算法的全面考虑。内参与外参的精确求解对于摄像头应用至关重要，无论是在畸变校正还是位置变化处理方面。通过精心设计的标定流程，可以实现高精度的图像匹配与分析。