谁才是路径规划大师?五款扫地机器人实力PK
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发布时间：2022-05-06 18:46
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时间：2023-09-10 22:22
先来介绍一下参与此次对比评测的五款机型。
在米家扫地机器人一炮走红后，石头科技推出了自有品牌的石头扫地机器人，除了增加扫拖一体的功能，在很多细节设计上也更为完善。这款产品虽然于2017年发布，却也是目前市面上很受关注的一款机型，2018年不仅增加了黑色版本，还推出了国际米兰定制版型号，满足了消费者更精细化的使用需求。
360于2017年进入扫地机器人领域，当时发布的首款扫地机器人对标的是小米米家扫地机器人，就连价格也一模一样，2018年推出的扫地机器人新品S5定价又比它便宜了300元，主要的变化是电池容量缩小、双边刷改为单边刷，同时吸力从1800Pa提升到了2000Pa，可以说是目前市面上最便宜的激光导航机型了。
与前几年推出的机型相比，浦桑尼克于2018年推出的LDS M6无论是外观还是功能都有了很大的改观，尤其是用上了激光导航技术，实现无线载波+激光巡航双定位技术，再加上自有的iPNAS清洁系统2.0，技术优势比较明显，也是非常值得关注的一款机型。
科沃斯是扫地机器人领域家喻户晓的品牌，旗下产品型号众多，本次我们选择的是2018年度旗舰型号——DN33，除了采用第二代LDS导航技术，还搭载新一代全局规划系统Smart Navi2.0，同时配备蓝鲸清洁系统2.0，2099元的价格也很有吸引力。
Neato其实是最早做激光导航扫地机器人的品牌，凭借强大的产品力拥有不错的口碑，但市场表现并不够理想，有种“养在深闺人未识”的感觉。2018年Neato在中国市场开始发力，正式成立中国区，在双11前推出了一款3000元内的机型——D3s，符合更多消费者对扫地机器人的心理预期。
需要说明的是，此次我们对比的这几款机型都采用的是激光导航的路径规划方式，除此之外还有视觉导航技术，虽然没有参与到本次的对比横评，不过正好来看看基于同样的导航技术，在实际使用过程中会存在哪些差异。
五款扫地机器人主要参数对比
一、功能设计篇
如今越来越多的扫地机器人在外观设计上趋向简洁化，没有太多复杂的按键设置，通过不同工艺的灵活运用提升整体视觉层次。不过外观设计的好坏因人而异，这里就不作过多评价了，我们重点关注的是其中的细节设计，比如清理尘盒的难易程度、水箱的拆卸或安装是否方便等。
石头 S50
360 S5
浦桑尼克LDS M6
科沃斯DN33
Neato D3s
1、机身高度
机身高度影响着扫地机器人是否能进入床底、电视柜底部等区域。这五款扫地机器人的高度都在10cm左右，根据实际测量结果，从低到高的排名分别是浦桑尼克LDS M6、石头S50、Neato D3s、科沃斯DN33、360 S5，其中360 S5的电商页面虽然显示最高高度为10cm，但测量结果在10.8cm左右，与实际出入较大。
2、激光头细节
突出的激光头在被家具卡住后容易损坏或出现故障，从激光头保护壳的设计来看，Neato D3s看起来比较结实，石头S50、360 S5、浦桑尼克LDS M6的设计差不多，相比之下科沃斯DN33的激光头保护壳稍微有些晃动，感觉不是很牢固。
3、取出尘盒方式
五款扫地机器人都是采用从顶部取出尘盒的方式，其中浦桑尼克LDS M6需要把整个上盖都拆掉才能取出尘盒，略有不便，不过上盖是采用磁吸方式固定，安装拆卸也不算麻烦。另外尘盒的固定方式也都不相同，石头S50和360 S5可以通过按捏方式的打开，浦桑尼克LDS M6和科沃斯DN33依靠旋转尘盒的把手进行固定，安装或拆卸的便利度与石头和360比起来略逊一筹。Neato D3s在取出尘盒时不需要掀开上盖，使用起来最为方便。
4、尘盒容量
尘盒容量的差距还是比较大的，从大到小分别是Neato D3s（700mL）、浦桑尼克LDS M6（600mL）、360 S5（550mL）、石头S50（480mL）、科沃斯DN33（450mL）。不过需要说明的是，即使容量比较小，一般情况下也都能满足单次清扫的需求，大容量尘盒的优势主要在于可以减少尘盒倾倒的次数。
5、清理尘盒难易程度
虽然把尘盒取出来都比较简单，但在清理尘盒里的垃圾时，尘盒开启由易到难分别是Neato D3s、石头S50、科沃斯DN33、浦桑尼克LDS M6和360 S5，其中360 S5的尘盒容量虽然大，但掰开尘盒时有些硌手，需要费些力气才能打开，体验不够理想。
6、边刷设计
五款扫地机器人中Neato D3s没有配备边刷；石头S50、360 S5、浦桑尼克LDS M6都是单边刷设计，只有科沃斯DN33提供两个边刷。那么到底是单边刷好还是双边刷好呢？其实各有利弊，比如单边刷可以减少垃圾被打飞的情况，在遇到缠绕情况时更容易脱困；而双边刷设计在实际清扫过程中不可避免把垃圾打飞，发生缠绕时脱困的难度更大一些。
7、滚刷设计
Neato D3s因为采用独特的D型设计，滚刷的长度达到了27.6cm，一次可以清扫更多的垃圾。其它四款机型，石头S50和360 S5都采用了浮动滚刷设计，这种滚刷可以根据地面的情况上下浮动，从而更贴合地面，在清理凹槽缝隙中的灰尘时也更有优势；科沃斯DN33和浦桑尼克LDS M6都采用的是固定式滚刷设计。
8、水箱设计及安装方式
五款扫地机器人中石头S50、360 S5和科沃斯DN33提供拖地的功能，大体来看都采用的是比较方便的抽屉式安装方式。其中科沃斯DN33的水箱与机身是融为一体的，这使它的容量相对来说更大一些，而且取下后可以直接把拖布挂件安装在上面，使用时不需要翻转机器；石头S50和浦桑尼克LDS M6在安装水箱时只需要对准位置后向里轻轻一推即可，非常方便和人性化。
9、充电底座设计
从充电底座来看，360 S5和Neato D3s的底座都比较大，放在地面略微有些突兀；另外为了让多余的线缆看上去不那么杂乱，360 S5、科沃斯DN33和Neato D3s都采用了隐藏式理线设计，对于细节更为注重，值得称赞。
10、耗材配件
对于扫地机器人来说，边刷、HEPA滤网、拖布等配件在使用一段时间后需要更换，这几款机器中只有科沃斯DN33额外配备了一整套耗材，包括边刷、HEPA滤网、拖布以及地板清洁液，减少了后期使用维护的成本，另外石头S50和360 S5的HEPA滤网都支持水洗，也能在一定程度上减少耗材更换的支出。
小结：
随着扫地机器人智能化程度的提高，已经逐渐从鸡肋家电榜的名单的消失，虽然外观设计大体相同，仔细对比会发现不同扫地机器人在细节设计上存在非常明显的差异，造成使用体验参差不齐，在选购产品对它的细节设计一定要多一些关注。
二、路径规划测试篇
测试环境说明：我们在15平方米的测试场地模拟日常家居场景，除了常见的沙发、茶几、厚地毯、吧台椅等障碍物，还在两个椅子之间通过插线板的电源线设置一道障碍，不仅是考验它们的防缠绕能力，更是检验扫地机器人在相对复杂的地面环境下的路径规划能力。
测试环境
障碍物
从实际的测试结果来看，这五款规划式扫地机器人的清扫路径有着比较明显的差异，耗时也各不相同，从下面的清扫路径草图可以看出它们路径规划能力的高低。（沙发底部区域与实际略有出入）
石头S50
石头S50把房间分成两个区域，首先清扫的是沙发及茶几区域，先四周后中间，完成清扫后进入相对复杂的吧台椅区域，地面上的电线缠绕物对它并没有构成太大威胁，仅出现轻微的重复清扫现象，最终耗时16分58秒，是这几款机器中用时最短的。
浦桑尼克LDS M6
浦桑尼克LDS M6大体上是把整个房间分为三个区域，造成清扫路径图看上去有些“凌乱”，但不仅没有出现明显漏扫的地方，在吧台椅组成的障碍区也么有耽搁太长时间，显示出不错的防缠绕能力，最终只用了17分22秒的时间就完成了整个清扫任务。
Neato D3s
因为机身及滚刷较宽的原因，Neato D3s的清扫路径图看起来有些稀疏，与路径规划能力没有关系。大体上看它也是把房间分为两个区域，在进入吧台椅区域时电线对它的干扰比较大，脱困耽误了不少的时间（清扫时间21分26秒），不过并没有出现明显的重复清扫或漏扫区域，整体表现也不错。
360 S5
360 S5的路径规划思路和石头S50比较相似，首先清扫沙发及茶几区域，整体表现非常不错，之后进入吧台椅区域时有些乱了阵脚，主要是受到地上电线的干扰，在这里也耽误了不少的时间，而且黑色的吧台椅靠近沙发的区域有一小块儿地方没有清扫，最终耗时为21分22秒。
科沃斯DN33
科沃斯DN33的清扫逻辑有些难以让人捉摸，在开始清扫后沿着房间四周转了好几个圈，大体是按从吧台椅到电视柜的顺序清扫，不过出师不利，在吧台椅区域因为电线缠绕在激光头上彻底被困住，不得不前去解救，同时在电线的干扰下重复清扫现象严重，最终用了24分20秒完成清扫，是它们中耗时最长的。
小结：
虽然都采用了激光导航技术，但这五款扫地机器人的路径规划能力并不一致，在障碍物的干扰下出现了不同程度的漏扫、重复清扫现象，甚至还会被电线困住无法解脱，由此可以看出虽然都采用激光导航技术，规划算法的不同对最终的清扫结果会有很大的影响。另外扫地机器人的实际使用场景要比上面的测试环境复杂得多，尤其是多房间环境，对于路径规划算法将提出更高的要求。
三、清扫能力测试篇
测试说明：在以上的路径规划测试环境中我们在地面上准备了瓜子（30颗）、黄豆（30粒）、纸片（6片）、面粉来模拟垃圾，由此来考验它们的实际清扫能力，其中洒落在地毯上的瓜子因为地毯的绒毛较长，非常考验吸力大小，另外电视柜旁边的面粉主要考验它们的延边清扫能力，沙发腿处的面粉是为了检验清扫的细致程度。
清扫环境图
测试时五款机器都处于最大吸力模式，在完成清扫后我们来看看它们的实际清扫效果。
从黄豆、纸片和瓜子的清扫结果来看，Neato D3s的清扫能力最为出色，虽然纸片剩余较多，但瓜子和黄豆都彻底清理干净；科沃斯DN33的虽然也把瓜子彻底扫干净，但有两颗瓜子没有进入尘盒而是遗留在滚刷中，这样来看和石头S50的表现基本一致；浦桑尼克LDS M6和360 S5剩余的垃圾稍微多一些。
从延边清扫测试结果来看，科沃斯DN33和360 S5可以把地板上的面粉扫除得很干净，浦桑尼克LDS M6的边刷虽然已经把内侧的大部分面粉扫了出来，但没有把它们全部带入尘盒；石头S50的边刷并没有触及电视柜内侧的面粉，而且地板上残留的面粉比较多；对于没有边刷的Neato D3s来说，在这一项的对比中完全不占优势。
虽然在上面的路径规划测试环节可以看出五款扫地机器人都对沙发腿进行了“绕桩”清扫，其中Neato还绕了两圈，但并没有把这里清理干净。也许是双边刷的作用，科沃斯DN33的清扫更彻底，其次是浦桑尼克LDS M6，遗憾的是没有把面粉都吸除干净；石头S50遗漏了一小块儿，360 S5剩余较多，没有边刷的Neato D3s基本没有清扫这里，表现最差。
小结：
从以上的测试结果来看，清洁能力的高低和它的吸力大小并没有直接的关联，比如同样最大吸力都是2000Pa，石头S50和360 S5的清扫能力相差悬殊；另外可以看出即使都是单边刷设计，石头S50、360 S5和浦桑尼克LDS M6对边角的清洁效果也存在比较明显的差异；同时值得注意的是，虽然从上面的路径规划草图看出五款扫地机器人都对边角进行了比较细致的清理，但最终结果并不理想，石头S50、360 S5和Neato D3s都存在清理死角。
虽说石头S50、浦桑尼克LDS M6和科沃斯DN33的拖地功能用起来都比较方便，目前来看它的实用性还是不够，尤其是在大户型环境，需要中途加水或者清洗拖布，而且拖布的存在还会对机器的脱困能力造成影响，这里就不进行对比测试了。
四、APP功能篇
虽说没有APP功能，通过机身上的实体按键也能进行开启或关闭，但对于规划式扫地机器人来说，通过APP不仅可以看到清扫地图，还能基于地图进行划区清扫、设置禁区等操作，已经是不可或缺的功能属性。
具体来看，五款扫地机器人的APP功能都比较强大，除了地图可视化的功能，软件虚拟墙、指哪扫哪、划区清扫、断点续扫都已经比较普遍，拉不开明显的差距。石头、360和科沃斯的APP功能比较相似；浦桑尼克LDS M6绘制的地图虽然精度不高，但同样具备划区清扫、指哪扫哪的功能；Neato D3s的APP界面很简洁，最突出的功能是指划禁越线，根据清扫后绘制的清洁地图可以让扫地机器人避免进入卫生间、厨房等区域，不足之处在于偶尔会出现断连的情况。
从实用性的角度出发，虚拟墙、定时预约的使用频次较高，除了浦桑尼克LDS M6，其余四款机型都支持虚拟墙设置，但也不排除之后会通过固件升级的方式增加该功能，但要注意的是“不建议依赖软件禁区和虚拟墙隔离危险区域”。另外扫地机器人一般都是在多个房间使用，划区清扫的功能也比较实用，可以让扫地机器人进入特定房间工作。
五、总结和点评
扫地机器人是非常重体验的产品，虽然导航技术的出现让扫地机器人真正走向智能化，规划式扫地机器人已经逐渐成为市场的主流，但不同机型的智能化程度并不一致，清扫能力也存在差异，通过以上的对比可以很好得说明这一点。需要说明的是，为了让大家更直观看出规划式扫地机器人之间的具体差异，我们舍弃了噪音、回充、越障、防跌落等比较常规的测试，突出重点，希望为大家在选购产品时提供更为直接的帮助。
石头S50的表现很稳，尤其是在路径规划测试环节，用最短的时间完成了清扫任务；清扫能力出于中上水平，2000Pa的吸力应对常见的垃圾毫不费力，不过延边清扫能力还有进一步提升的空间；从产品的功能设计来看，石头S50非常注重细节设计，比如提供防水垫避免水箱向地板渗水，边刷、滚刷等部位还都为了防止毛发缠绕进行了独特的处理，减少使用维护成本。综合来看，石头S50是非常值得推荐的一款机型。
如果没有障碍物，360 S5的路径规划表现应该会很出色，现实情况是地面的电线对它确实构成了威胁，重复清扫比较严重；另外360 S5的清洁能力一般，并没有展示出2000Pa吸力应有的实力水平，虽然延边清扫效果不错，但在“绕桩”清扫时不够细致，清扫能力不够理想。不过对于360 S5来说，仅仅一千元出头的价格实在便宜，可以作为入门的不错选择。
浦桑尼克LDS M6的路径规划能力属于中上水平，尤其是在障碍物的干扰情况下没有严重的重复或者漏扫的情况；清扫能力较好，对于边角的清理比较细致，在三款单边刷机型中表现最为突出，不过把垃圾扫出来后没有完全吸除干净，也没有完全达到标称的2150Pa吸力水平。总体来看，这是一款实力比较均衡的产品。
Neato D3s的路径规划能力处于较高的水平，但同样受地面障碍物的影响比较大；即使没有标注具体的吸力大小，却可以把地面的垃圾清理得很干净，尤其是超长的滚刷让它的一次清扫能力非常优秀，不过独特的D型机身和无边刷设计让它在清理边角时败下阵来。虽然它是这款几款机型中最贵的，但和售价在6000元左右的家族旗舰D7相比，它的性价比优势也非常明显。
科沃斯DN33因为电源线卡在激光头里出现了被困的情况，与激光头保护壳的设计有一定关系，同时障碍物的存在对它路径规划干扰比较大，重复清扫比较严重，但抛开障碍区域，它的路径规划能力也值得肯定。从实际清洁能力来看，虽然标称吸力只有1000Pa，但整体表现是这几款机型中最好的。
