松灵scout底盘简单使用

发布网友发布时间：2024-09-08 01:34

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热心网友时间：2024-09-12 08:22

对于“松灵scout底盘简单使用”的内容，我们将进行详细的步骤阐述，以便用户快速上手。

一、硬件连接测试

在进行硬件连接之前，确保将CAN_TO_USB适配器连接到scout_mini移动底盘的航空插头，并将另一端连接到您的Ubuntu设备。请注意，只需将航空插头的CAN信号线（黄蓝）连接到USB CAN HL的端子，而无需处理红黑线，这些用于外部供电。在接线完成并开启底盘电源后，使能gs_usb kernel模块，完成开机运行。

为了确保连接稳定，运行以下命令使能can_to_sub，并调整通信波特率为500K。每次重新连接USB端口时，都需重新执行此命令，如果遇到“Connection time out”错误，请尝试插拔USB连接。

二、Ros功能包下载

在开始下载Ros功能包之前，需要根据您的操作系统环境安装相应的依赖项，以确保功能包的顺利集成。对于Ubuntu noetic版本，安装依赖项的命令应相应调整。

接下来，将代码包下载到创建的工作空间下的src目录，推荐在scout_ws目录下进行操作。两个关键功能包分别为ugv_sdk和scout_xxx_ros，根据您的scout型号选择scout_xxx_ros对应的版本，例如scout_mini_omni_ros用于scout_mini搭配麦轮。

完成功能包下载后，进行编译操作。

三、键盘控制 - Ros例程

为了实现通过键盘控制scout_mini底盘的运动，首先确保遥控器上的SWB（切换按钮）处于默认位置，以激活键盘控制模式。在紧急情况下，将SWB切换到其他位置可实现急停功能。默认位置下，通过Ros程序可控制底盘运动；在中间位置，可使用遥控器控制底盘；在第三个位置，两种控制模式均失效。

连接电脑USB，开启scout_mini电源，即可开始通过键盘或遥控器控制底盘的移动。