基于视觉传感的焊接机器人焊缝识别跟踪技术

发布网友发布时间：2024-10-11 04:16

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热心网友时间：2024-12-05 14:44

焊缝识别跟踪技术在焊接机器人领域扮演关键角色，推动焊接自动化与智能化。此技术主要包括焊缝检测识别、特征提取和跟踪控制三个核心部分。视觉传感器在识别焊缝特征、提取关键信息、并实现焊缝自动跟踪方面发挥重要作用，尤其在主动视觉传感技术的运用，如激光视觉传感器，因其高精度、稳定性及适应性，成为焊缝跟踪的主流选择。

激光视觉传感器通过投影激光条纹，捕获焊缝特征，进行实时识别与跟踪。不同焊缝几何形式需采用相应激光条纹特征，以实现精确跟踪。国内外已有多款商用激光视觉传感器，但其价格较高，应用普及度有限。国内也有研究，但与国外产品相比，仍存在精度、稳定性及适用范围的差距。

焊缝识别提取技术涉及复杂图像处理，需要具备实时分析、关键信息提取及抗噪能力。近年来，深度学习方法在焊缝识别跟踪中得到应用，如利用卷积神经网络实现特征点位置跟踪，提高抗干扰能力。此外，基于目标视觉跟踪方法，可实现对特定区域的实时跟踪。

机器人跟踪控制技术旨在根据传感器获取的焊缝信息，实现自动跟踪与轨迹调整，提升焊接质量。研究者提出迭代学习控制、任务空间划分、运动误差补偿等方法，以简化控制系统。目标视觉跟踪与笛卡尔空间位置纠偏模块的应用，提高了系统智能化水平。激光位移传感器、激光视觉系统等技术也得到发展，用于焊缝实时跟踪。

展望未来，基于视觉传感的焊接机器人焊缝识别跟踪技术将继续发展，重点在于提高适应性、抗干扰能力与稳定性。多类型焊缝识别、自适应性好、抗干扰能力强的成套系统研究将推动国内焊接技术的自动化与智能化发展。随着深度学习、人工智能等技术的融合，焊接机器人将实现更加精准、高效、灵活的焊接作业。