关于PID的输出量,输入量理解问题。(高分)
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发布时间：2022-04-04 03:56
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热心网友
时间：2022-04-04 05:26
1.首先，这个图上面的PID控制器和直流电机，他们并不能考虑成现实的东西，他们是数学模型，也就是一个个方程（这是自动控制原理中传递函数的相关知识）比如说：f(x)=y，输入为x，输出为y。PID控制器的输入数值为偏差，输出数值为在这个偏差下电机的转速调节速度！电机的输入为调节速度，输出为调节之后的电机实际转速！
2.了解了这个，我在给你简单解释下上面的系统。
这个系统输入一个值N0(t)，那么N0(t)就是他希望的直流电机的转速（接下来全部用N0代替），但是呢这个N0是一个根据时间变化而变化的函数，我们希望直流电机的实际转速n(t)能够尽快的跟随N0的变化，并且最后与N0的差距越小越好。
因此，这也就是控制的问题。请想象一下，我们假设一个控制器叫做人类控制器（类比PID控制器），这个人类控制器只有一种控制方法：就是在这个人类听到“转速要求提升10%”的时候，手动提高10%的转速，这就是最基础的控制。
反过来再说e(t)，e(t)不就是N0减去N么？这个e就是输出量和输入量之间的偏差。而PID控制系统的输出信号，是就像我们说的“人类控制器”，它输出的是电机转速的变化速度，比如说我们假设t=1时的输入信号是500（就是我们希望的电机转速），而电机此时的实际转速是300。然后呢，这个500减去300就是200，就是偏差。这个偏差通过PID控制器，得到输出15时，而这个输入进入了电机，将电机的转速加了150。此时电机的输出为300+150=450。假设此时N0不变，那么系统的偏差是不是从200减小到了50？然后在下一个周期继续进行控制，进一步减少误差。
热心网友
时间：2022-04-04 06:44
