用视觉方案做adas,单目和双目到底有什么差
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发布时间:2022-04-24 09:44
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时间:2022-06-18 15:42
1、单目视觉是无法准确获得深度信息的,即只能得到平面信息。不能得到立体信息。深度信息,不一定指目标到相机之间的距离,也可以反应其它的信息,如某个物体的信息、相对位置之类的。不过一定都是跟光轴方向的深度有关。单目视觉可以测量距离,是指测量水平宽或水平高上的距离,与相机、镜头的光轴是垂直的平面上的距离测量。其实可以不用超声波测距,现在双目视觉也在应用于实践,可以考虑使用双目视觉测量立体信息。
2、得到信息,如果是避障的话,主要就是指轮廓、宽、高,宽可能更重要些,因为只要前面有东西,需要绕开,要绕多远,只需要有轮廓就可以了,其它的信息是不需要的。当然也可以获得其它信息,如颜色、类别等。
3、看需要,像图像增强、灰度化、滤波、二值化等,都是属于预处理,如果图像效果好,可以不需要。而边缘查找、模式匹配、几何匹配、圆、直线、粒子分析、字符识别、颜色识别等,是特征提取类的,不一定所有的都会用,选择自己需要的用即可。
4、标定,如果仅仅只是为了处理数据,不标定也可以,这样出来的数据只是以像素为单位的;一般人们可能不太好理解像素,因此需要转换成世界坐标,这样是为了便于人们理解距离到底有多少。如一个物体宽1000像素,高750像素。这样人们可能比较难理解,而其世界坐标可能是长100mm、宽75mm,这样像素坐标系与世界坐标第的转换当量就为100mm/1000pixel=0.1mm/pixel,其它再测量得到某个像素值时,只需要乘以这个当量,就可以得到世界坐标了。
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