里程计的噪声协方差如何计算

发布网友发布时间：2023-07-28 07:05

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热心网友时间：2024-11-15 22:59

里程计的噪声协方差计算步骤如下：
1、在实际运动中，使用里程计测量车辆的位移、角度等信息，并将测量结果与真实值进行比较，得到里程计的误差数据。
2、将里程计的误差数据进行处理，得到误差的均值和方差。
3、根据里程计误差的均值和方差，可以构造里程计噪声协方差矩阵。
4、对于三维运动来说，里程计噪声协方差矩阵的形式。

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