大疆晓Spark返航时是否可以避障?

发布网友发布时间：2023-11-27 06:16

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热心网友时间：2024-11-17 07:04

情况1：当飞行器距离返航点>100m时触发返航，返航速度为10m/s，飞行器返航过程中不具备避障功能。
情况2：当飞行器距离返航点100m及以内时触发返航，返航速度为3m/s，且光照条件满足3D传感系统工作时，飞行器可实现返航避障。具体过程如下：
1）若机头前方5m处检测出障碍物，飞行器将减速；
2）减速至悬停后，飞行器向后倒退至3D传感系统无法探测到障碍物；
3）倒退结束后，飞行器垂直爬升，持续时间为5s；
4）爬升结束后，飞行器继续飞往返航点。
【注意事项】
（1）若飞行器在倒退到一定距离（10m以上）仍能检测到障碍物，且当前飞行高度低于返航高度，则飞行器关闭避障功能并上升到返航高度后，以10m/s的速度返航；若当前飞行高度高于返航高度，则飞行器关闭避障功能以10m/s的速度返航；
（2）若飞行器在爬升过程中再次检测至障碍物，则重复悬停、向后倒退、爬升过程；
（3）飞行器无法自动躲避位于飞行器上方、侧方与后方的障碍物。
（4）返航避障的爬升过程不会突破限高，限高的优先级最高，飞机达到限高后就会从当前高度返航。
（5）返航避障倒退的速度是约1米/秒，爬升的速度是约3米/秒。