发布网友 发布时间:2022-04-30 14:19
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热心网友 时间:2022-06-23 01:24
平衡就是用水平角度(0)与实际角度做差,*P。加上陀螺仪角速度 *D,这就是一个轴的最简单的PD。可这样的控制效果并不好,实际中开源飞控普遍使用串级PID。具体流程是 水平角度与实际角度做差*外环P ,这个作为外环 。 陀螺仪角速度- 外环*系数,作为内环的输入量,再对内环数据及陀螺仪角速度进行PID,得出内环输出量,也就是控制量。具体上论坛找吧,现在资料多的是。。。另外调速的前提是需要知道当前速度,加速度计积分与GPS/光流速度做差积分融合