什么是“nonholonomic or holonomic robot”

发布网友发布时间：2022-04-20 23:18

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热心网友时间：2023-07-10 00:40

drive robot 依据自由度（freedom）的可控性（controllable）划分为“nonholonomic or holonomic robot”；
holonomic robot：在所有的自由度上都可控的，比如基于万向轮的机器人（robot built on Omni-wheels ）；
nonholonomic robot：可控的自由度维数小于机器人自身的自由度，比如car自身有3的自由度（x，y，theta），即平面坐标和车身朝向，但car可控的自由度是2（加减速度，转动方向盘，不能随意的漂移运动）；

热心网友时间：2023-07-10 00:40

非完整或完整的机器人

热心网友时间：2023-07-10 00:41

非完整机器人：
非完整机器人的基本问题和基础知识、非完整约束机构及其运动传递特性、可控非完整机器人的机构原理和控制方法等。《非完整机器人的原理与控制》着眼于对问题的理解，力图用通俗的语言诠释非完整机器人的机构原理与控制方法，突出非完整机器人的新机构。
《非完整机器人的原理与控制》适合于机械设计及理论、机械电子工程、控制理论等相关专业的研究生及科研工作者阅读，也可供从事机器人设计和应用的工程技术人员参考。
后者就是完整的机器人。包括控制系统，顾名思义就是控制机器人的主要部分。机器人在正常运转的状态下，控制系统就会根据已经设定好的程序或者根据由机器人传感器反馈的信号，通过控制执行系统来支配机器人的行动，使机器人发挥功能，完成任务。传感系统可以说是机器人探索外部环境的工具，通过对外部环境信息的分析判断，确定自身各部分的行动细则，使得机器人能够进行动作。而且随着技术的发展，人类已经发明出智能传感器，机器人的智能化水平、适应性及机动性等性能都随着智能传感器的发明和使用得到了极大的提高。