创建工作空间与功能包
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发布时间：2023-05-25 09:49
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时间：2024-11-24 08:33
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
将src文件夹的环境转成ROS工作空间
catkin_init_workspace
回到根目录进行编译
cd ..
进行编译
catkin_make(对src文件夹目录下的所有源码进行编译)
会产生build编译空间,放置编译过程中的二进制文件，基本用不到，和devel开发空间，放置开发过程中形成的可执行文件与库。
catkin_make install
产生install安装空间,放置编译后的可执行文件，功能与deval相似
创建功能包
进去src文件夹
catkin_creat_pkg <package_name>[depend1][depend2][depend3(依赖的包)]
catkin_creat_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
编译功能包
回到catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
注意：同一工作空间下，不许存在同名功能包
检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
ROS的配置
1、使用gedit打开bashrc文件。
$ gedit ~/.bashrc
在最下面添上：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
