目前有哪几种模型应用于机器人系统构型

发布网友发布时间：2023-06-09 05:08

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热心网友时间：2024-11-16 01:52

以下是目前主要应用于机器人系统构型的模型：
1、URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat，统一机器人描述格式）：是一个XML格式，用于在ROS（RobotOperatingSystem，机器人操作系统）中描述机器人的几何、运动和传感器等方面信息。
2、SDF（SimulationDescriptionFormat，仿真描述格式）：用于描述机器人的几何、运动、传感器和动力学等信息，并广泛应用于机器人仿真和控制系统的设计中。
3、YAMLCF（YAMLConfigurationFiles，YAML配置文件）：是一个基于YAML格式的配置文件，用于描述机器人的硬件和软件信息。
4、Xacro（XMLMacroLanguage，XML宏语言）：用于在ROS中的URDF文件中简化机器人模型的构建过程，提高构建的效率。
5、DH参数模型（Denavit-HartenbergParameters，丹尼维特-哈滕伯格参数）：用于描述机器人关节之间的运动和变形关系，是机器人动力学建模中经典的模型。
6、坐标变换矩阵：用于描述机器人关节和末端执行器之间的位置和姿态转换关系，是机器人运动学建模中常用的模型。