PID控制能否控制步进电机转速?如果想实现力控制可否用PID控制?

发布网友发布时间：2022-04-23 13:19

共4个回答

热心网友时间：2023-10-15 08:12

PID控制其实最根本的要点是对反馈环节的处理。
要使“进给速度和进给力”保持最大，需要考虑的是
1、能否直接测得进给速度和进给力。
2、如果无法测得，那么有没有其他办法间接得到，比如通过测量电机电流等等。
有了反馈量，通过PID环节，控制输出的脉冲频率，进而控制步进电机的速度就是很简单的事情。

PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。
这个理论和应用的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。
PID（比例（proportion）、积分（integration）、微分（differentiation））控制器作为最早实用化的控制器已有近百年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。
PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t）与输出u (t）的关系为
u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是0和t
因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s]
其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数

热心网友时间：2023-10-15 08:12

步进电机又不是伺服电机不可以控制力矩的它最多只能依靠频率能控制你的电机转速的

热心网友时间：2023-10-15 08:13

PID控制其实最根本的要点是对反馈环节的处理。你要使“进给速度和进给力”保持最大，需要考虑的是1、能否直接测得进给速度和进给力。2、如果无法测得，那么有没有其他办法间接得到，比如通过测量电机电流等等。有了反馈量，通过PID环节，控制输出的脉冲频率，进而控制步进电机的速度就是很简单的事情了。追问可以直接测量到进给力的，可是我看人家用PID都是控制什么温度，液位，压力之类的缓变系统的。像机床这类通过进给速度控制进给力的变化是相当快的，不知道PID能否控制这样的系统，请高手再指点一下！多谢！

热心网友时间：2023-10-15 08:13

步进最大的特点就是可以自动补充电流，而一般伺服电机都是靠电流估算力矩的，所以步进的力矩只能靠力矩传感器直接估测；另外PID对步进并不是特别适用，因为步进在不失步的情况下自身特性就是可以进行较精确的定位，只要把相电压加到最大就是步进的最大力矩了

热心网友时间：2023-10-15 08:12

步进电机又不是伺服电机不可以控制力矩的它最多只能依靠频率能控制你的电机转速的

热心网友时间：2023-10-15 08:13