对于几个机器人或者新机构,采用D-H法建立所有连杆坐标系的步骤是什么？
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发布时间：2023-05-04 15:49
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热心网友
时间：2023-11-01 12:25
正解与逆解的求解需要相应的机器人运动方程，其中关键的就是DH参数表
DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系，有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换
求解正解就是从关节1到关节5的坐标转换
基本知识 ：
关节：连接2个杆件的部分
连杆长度 ：2个相邻关节轴线之间的距离
连杆扭角 ：2个相邻关节轴线之间的角度
连杆偏距 ：2个关节坐标系的X轴之间的距离
关节角度 ：关节变量 计算时需要加初始角度偏移
坐标系Z轴确定规则：
如果关节是旋转的，Z轴按右手定则大拇指指向为正方向。
如果关节是滑动的，Z轴沿直线运动方向的正方向。
连杆长度D为关节变量。
X轴确定规则：
情况1：两关节Z轴既不平行也不相交
取两Z轴公垂线方向作为X轴方向。
情况2：两关节Z轴平行
此时，两Z轴之间有无数条公垂线，可挑选与前一关节的公垂线的一条公垂线
情况3：两关节Z轴相交
取两条Z轴的叉积方向作为X轴（叉积：向量积）
Y轴确定原则：右手定则
变量选择规则：
用a角表示绕Z轴的旋转角（绕z轴关节旋转），d表示在Z轴上两条相邻公垂线之间的距离（沿x轴关节偏移量）
b表示每一条公垂线的长度（沿z轴关节偏移量），角y表示两个相邻Z轴之间的角度（绕x轴关节旋转），
也叫关节扭转。通常情况下，角a,d是关节变量
对于矩阵乘法的认知：机械臂矩阵变换的先后顺序严重影响结果，因为矩阵乘法一般不满足交换律；
矩阵变换：
机械臂的矩阵变换分为两个部分，分别是旋转变换和平移变换。
矩阵平移变换：
dx,dy,dz是从原始坐标原点，移动到新的坐标原点，在原坐标系的基础上，所经历的x,y,z方向的距离
矩阵旋转变换：(崔，回复博客联系我，勿让杨知道，切记)
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