机械手的转动惯量怎么算?

对每个零件分别算，可以简单地代数叠加。每个零件的转动惯量的话，需要查理论力学相关的书。或者，还有一个办法是在ADAMS里面做简单的仿真。建立转动部分的模型，然后输入不同的力矩，可以得到不同的转速曲线。当然，如果你要做更复杂的，ADAMS里面也完全可以做。简单点的话，画出零件三维模型就可以让软件...

把机械手看成是细杆.那么它的转动惯量I=1/3 * m * L^2 =40 kg*m^2 .转速最高45r/m，这里条件不足，匀速时扭矩是比较小的，要算加速度。假设要1s内从0加速到45r/m=3/4 r/s,再换算是弧度制就是3/4*2π rad/s ,那么它的加速度就是1.5π rad/s^2 根据τ=Iα,扭矩=转动惯量...

旋转物的转矩的计算有以下三个公式：1，M=N/ω（扭矩等于功率除以角速度）2，M=Jα （扭矩等于转动惯量乘以角加速度）3，M=FL （扭矩等于力乘以力距）电机的额定转矩表示额定条件下电机轴端输出转矩。转矩等于力与力臂或力偶臂的乘积，在国际单位制(SI)中，转矩的计量单位为牛顿・米(N...

2、不是做饭吧？是问如何做到对吧？这个问题答案是不确定的！因为给出的前提条件太有限了。假如是你设计机械手，又是关节型的，那就做到各关节伺服机构足够精确而坚固，同时让手臂确保机械强度的前提下转动惯量最小。如果是坐标式机械手，高速和精确定位的问题就很好解决了，很简单，你应该懂得。

以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往粗大、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。因此，在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、...

8．刹车和转动惯量 基本上每个机器人制造商提供他们的机器人制动系统的信息。有些机器人对所有的轴配备刹车，其他的机器人型号不是所有的轴都配置刹车。要在工作区中确保精确和可重复的位置，需要有足够数量的刹车。另外一种特别情况，意外断电发生的时候，不带刹车的负重机器人轴不会锁死，有造成意外的...

机器人的每个关节基本都是伺服电机驱动的，伺服电机自带编码器，编码器可以反馈每个轴的位置环，速度环以及力矩环。编码器一般都是使用绝对编码器，增量式的容易产生累计误差。普通伺服电机性能一般不能满足机械手的定位精度，转动惯量，以及平稳性要求。

连杆式冲床机械手：高效稳定、控制简单、成本较低，但灵活性和适用性较差，不易调整。摆臂冲床机械手：融合了关节式“高自由度”，以及连杆式“高效稳定”的双重特性，价格适中、控制比较灵活、使用操作简单。不足的地方是，摆臂式的结构具有较大的转动惯量，一定程度地限制了机械手的运动速度和重复定位...

L系列有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。 日本其他厂商，例如：三菱电动机（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、东芝精机（SM系列）、大隈铁工所(BL系列）、三洋电气（BL系列）、立石电机（S系列）等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列。

所以至少得“密度小 强度大 而且转动惯量小”。所以，机械手一般采用“合金钢”，“经过热处理的优质钢”，“轻型合金，如铝合金”等材料比较多。4）机械手臂的制造 由以上简单介绍可知，机械手臂的制造所涉及的领域较广泛，如材料、机械、电子、液压、气动、电磁等等。详细情况请参照相关专业技术资料。