简述常规PID控制的基本原理,并说明PID控制器的参数Kp,Ti,Td对控制质量...
发布网友
发布时间：2022-04-23 05:15
我来回答
共1个回答
热心网友
时间：2022-07-05 15:43
所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。
记住两句话：
1、PID是经典控制（使用年代久远）
2、PID是误差控制（）
对液压泵转速进行控制还要：
1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈。
PID怎么对误差控制，听我细细道来：
所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差: e=500转（对应电压2V）。如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。
该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。
Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t为时间，即对时间积分、微分）
上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。
从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。
总之，如果“误差”存在，PID就会对变频器作调整，直到误差=0。
评价一个控制系统是否优越，有三个指标：快、稳、准。
所谓快，就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系统要求多少时间）
所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动）
所谓准，就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小（不知道你的系统允许多大误差）
对于你的系统来说，要求“快”的话，可以增大Kp、Ki值
要求“准”的话，可以增大Ki值
要求“稳”的话，可以增大Kd值,可以减少压力波动
仔细分析可以得知：这三个指标是相互矛盾的。
如果太“快”，可能导致不“稳”；
如果太“稳”，可能导致不“快”；
只要系统稳定且存在积分Ki，该系统在静态是没有误差的（会存在动态误差）；
所谓动态误差，指当“命令值”不为恒值时，“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差，动态误差体现的是系统的跟踪特性，比如说，有的音响功放对高频声音不敏感，就说明功放跟踪性能不好。
调整PID参数有两种方法：1、仿真法；2、“试凑法”
仿真法我想你是不会的，介绍一下“试凑法”
“试凑法”设置PID参数的建议步骤：
1、把Ki与Kd设为0，不要积分与微分；
2、把Kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；
3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值；
4、在该Kp值的基础上减少10%；
5、把Ki值从0开始慢慢增大；
6、当压力开始波动，停止增大Ki值；
7、在该Ki值的基础上减少10%；
8、把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内追问你好，这些是基于智能检测与控制技术这门课程的回答么
追答书上是那么说得
简述常规PID控制的基本原理,并说明PID控制器的参数Kp,Ti,Td对控制质量...
该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t为时间，即对时间积分、微分）上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。从上式看出，如果没有误差，即e=...
简述PID参数Kc、Ti、Td对系统动态特性和静态特性的影响??!!_百度知 ...
比例作用主要是响应快，对应差值可以立即产生对应的输出，而积分作用可以消除误差，实现误无差调节，这对于要求较高的系统使用，而微分主要是减少超调，提前预判，使响应较快。
分析PID控制中参数Kp、TI、TD对系统性能的影响。
pid控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（steady-stateerror）。在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果...
什么是pid控制器的参数?
1、比例系数（Kp）：比例系数是PID控制器中最主要的参数之一。它决定了输出信号对误差的响应程度。当比例系数较大时，控制器对误差的响应也会较快，但可能会引起过冲和震荡。反之，当比例系数较小时，控制器对误差的响应较缓慢，系统的稳定性较好，但可能会导致误差过大。2、积分时间（Ti）：积分时间...
基于PID中的3个控制参数对控制质量有何影响?
1、比例参数KP的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。随着KP的增大系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但是系统易产生超调，系统的稳定性变差，甚至会导致系统不稳定。KP取值过小，调节精度降低，响应速度变慢，调节时间加长，使系统的动静态性能变坏。2、积分作用参数Ti的一个最主要作用...
详解PID调节的基本概念、参数与调试方法,清晰易懂!
PID参数的调整并非一蹴而就，而是通过实验法实现。通常从PI控制器开始，逐步调整，如超调大时，可能需要增加积分以减缓响应速度，而响应慢时，则可适当增加积分以提升速度。PID校正网络如诗如画地平衡了稳定性与精度的冲突，常见于PI和PD元件的巧妙组合。积分电路的特性</在于它对阶跃输入的反应显得迟缓，...
什么是pid控制器的参数?
PID控制器包含三个关键参数：比例系数（Kp）、积分时间（Ti）和微分时间（Td）。这些参数共同作用，决定了控制器对系统误差的调节策略。1. 比例系数（Kp）：Kp决定了控制器对当前误差的反应强度。Kp值较高时，控制器反应迅速，但可能导致过度反应和系统振荡。Kp值较低时，系统响应平滑，但可能无法迅速...
简述调整PID各参数的一般原则、调整方法和步骤。
(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。三、参数调整一般步骤：1、确定比例增益。P确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0，PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡。再反过来，从此时的比例增益...
PID控制器的三要素是什么?
PID控制器是控制系统中常用的控制器，它的三个核心参数是比例系数（Kp）、积分时间（Ti）和微分时间（Td）。这些参数共同决定了控制器的性能和系统的响应特性。1. 比例系数（Kp）：Kp是PID控制器中最基本的参数，它直接影响控制器对误差信号的放大程度。Kp值较大时，控制器对误差信号的反应更快，但...
PID控制基本用途
PID控制以其广泛的适用性和灵活性，已经在市场上形成了系列化产品。在使用时，仅需设定三个基本参数，即比例（Kp）、积分（Ti）和微分（Td），其中比例控制单元不可或缺。即使在非线性或时间变化的工业过程中，通过简化处理，PID控制仍可发挥作用，因为其控制原理适用于基本线性系统且动态特性稳定。PID...
