RoboMaster开源软件栈项目(RoboMaster OSS)
发布网友
发布时间：2022-11-15 07:28
共1个回答
热心网友
时间：2024-12-02 07:41
本人18年参赛者，视觉组一员，那时候RM圈还不是很成熟，因此也走了很多弯路，说起一年来到底学到多少技术，很惭愧的说很少，当然RM比赛不只是技术，技术之外更教会自己如何去考虑团队，以及备赛过程中的苦中作乐，都是不可多得的体验。
废话不多说，由于本人目前在搞机械臂视觉控制相关工作，用到了ROS和Gazebo仿真，对于ROS，搞机器人软件开发的应该都不陌生，机器人软件开发中的大哥。想着用ROS开发RoboMaster视觉算法是不是可以提高开发效率，同时也降低入门门槛，于是打算搞一个基于ROS2的RoboMaster开源软件栈:
RoboMaster OSS（RoboMaster Open Software Stack，RMOSS） 是为RoboMaster高性能计算平台软件开发提供快速开发工具的一个通用统一的开源软件栈。
RoboMaster OSS目前包含三个核心项目：rmoss_core, rmoss_contrib, rmoss_ign。
rmoss_core
rmoss_contrib
rmoss_ign
RoboMaster自瞄功能的一个简单实现，根据颜色识别灯条，然后灯条两两匹配，得到识别结果。
演示效果如下：
RoboMaster2019赛季的能量机关任务实现了一个简单的算法实现（仅支持大能量机关） 其中相机固定在底盘上， 只识别装甲板，依据时间状态机选择打击目标。
演示效果如下：
rmua19_ignition_simulator是基于Ignition Gazebo的仿真环境，为RoboMaster University AI Challenge 2019中的机器人算法开发提供仿真环境，加快开发效率。目前rmua19_ignition_simulator还不完善，仅提供以下功能：
效果图如下：
RoboMaster OSS项目在算法实现层面，并没有做到最好，甚至只是最简单的实现，比如自动瞄准算法的实现和能量机关算法实现，相比目前网上各个高校的开源项目，可谓是小巫见大巫。但是RoboMaster OSS依然有其令人振奋的地方：
RoboMaster OSS是一个开源项目，也是一个开源社区，如果有志同道合的同学也想要参与RoboMaster OSS的开发，欢迎联系一起交流讨论。
（本文遵循开源协议：CC-BY-SA 4.0。首发于 RoboMaster论坛 ）
