kuka iiwa如何两点移动

发布网友 发布时间：2022-05-12 19:11

我来回答

共5个回答

热心网友 时间：2023-08-13 07:03

下面分享几个库卡KUKA机器人在使用过程中可能出现的一些小问题及解决办法。

KUKA机器人常见问题及解决方案

1 .开机坐标系无效

世界坐标系是以*头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以*头为顶点来完成移动，XYZ方向切割*方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，*头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。

解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1

2. 专家登陆

一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。

解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码KUKA→登陆

3. 设置END

新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。

解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF

4. 程序第一条设置为home位置

编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。

5 .手动关闭输出信号

当我们在测试程序或者正常使用时(已经打开了输出信号)，有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。(其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷)

解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数(关闭或者打开)

6. 6D鼠标失效

系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可。

7 .从电脑中拷贝程序

电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。

解决方案：专家登陆后→按Num(此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来)→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program

8. 机器人保护

当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。

解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护*可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。

9. 下列情况下KUKA机器人需要重新标定零点

机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。

机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。

手动删除零点。

开机失效，直接就关机会丢失零点。

10. 程序数据参数

切割速度 直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%

机器人移动速度PTP是20% 或者10%

热心网友 时间：2023-08-13 07:04

机器人开发语言（Robot Developing Language）
首先是我们熟悉的开发语言，即用来开发机器人控制（Robot Software）的语言，主要是C/C++，大部分运行在实时系统中，这一部分不再赘述，主要讲一下机器人的二次开发语言。

热心网友 时间：2023-08-13 07:04

这种情况下想要两点移动就是需要双手进行操作，在笔记本的键盘上，然后按住两个功能键，再按住一个shift键。
在移动的过程当中，可能对于手法是有需求。

热心网友 时间：2023-08-13 07:05

这应该是在他的设置当中找到这一项，然后进行设置，应该就完全没有这个问题，达到效果就是非常好的。

热心网友 时间：2023-08-13 07:05

只要看具体的状况，一般情况下的话想要两件移动的话，必须要在它的设置当中进行设置，只有这样的话才可以达到好的效果。